Resultado de búsqueda
En relación a las ruedas, existen distintas configuraciones, típicamente utilizadas en robótica móvil [1] [2]: diferencial, triciclo, Ackerman, sincronizada, omnidireccional, con múltiples grados de libertad y movimiento mediante orugas.
Para el modelado del robot móvil se considera que el movimiento del robot se realiza en el plano XY, con una configuración de tracción diferencial. En la Figura 1 se muestra el diagrama del robot móvil para desarrollar el modelo cinemático de un robot diferencial [17, 18, 19, 20].
¿Qué es un robot móvil diferencial? Un robot con tracción diferencial es un vehículo que utiliza un sistema de transmisión de dos ruedas independientes, es decir, cada rueda esta unida a su propio motor. En consecuencia, su movimiento (locomoción) se basa en la diferencia de velocidades de las dos ruedas instaladas en un único eje.
En el diseño de robots móviles por ruedas en importante considerar el sistema de tracción encargado de generar el movimiento. En este trabajo se ha seleccionado la configuración diferencial, que consiste en tener dos motores, cada uno a un costado de la estructura, con una rueda omnidireccional al frente para dar estabilidad.
vegación de un robot móvil de configuración diferencial utilizando la fusión de la información de los distintos sensores locales del robot. Los objetivos específicos son:
Para lograrlo, se creó pieza por pieza y se exporto y ensamblo en el software ADAMS. Las piezas del modelo de simulación del robot móvil se crean en este software para mejorar su aspecto visual y especificar de manera mucho más acertada las medidas de cada pieza y las distancias entre cada una de ellas.
RESUMEN. El presente articulo describe la implementación de estrategias de navegación de un robot móvil tipo diferencial a partir de la estimación odométrica, y su implementación utilizando Hardware reconfigurable (FPGAS). Se muestra la potencialidad de las FPGAS en la implementación de aplicaciones de robótica móvil.
