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10 de feb. de 2017 · Tutorial donde se describe cómo simular en Simulink la dinámica del péndulo invertido simple empelando el modelo no lineal en variables de estado.
This example shows how to use a Simulink® to model and animate an inverted pendulum system. An inverted pendulum has its center of mass above its pivot point. To stably maintain this position, the system implements control logic to move the pivot point below the center-of mass as the pendulum starts to fall.
El objetivo de este proyecto es diseñar un sistema de control que permita estabilizar el péndulo invertido, tanto en la rotación del péndulo como en la posición de la base móvil, manteniendo el péndulo en posición vertical superior y haciendo que la posición de la base móvil termine centrada.
1.1 OBJETIVOS. El objetivo principal del presente Trabajo de Fin de Máster es el diseño, análisis y realización de un prototipo del clásico problema del péndulo invertido, estabilizado mediante una rueda de reacción, accionada por un motor eléctrico y controlada a través de un microcontrolador.
En este ejemplo se muestra cómo usar Simulink® para modelar y animar un sistema de péndulo invertido. El centro de masa de un péndulo invertido se encuentra por encima de su punto de rotación.
Figura 1: Péndulo invertido en un carro. Figura 2: Modelo de Simscape Multibody. Este sistema se controla ejerciendo una fuerza variable sobre el carro. El controlador debe mantener el péndulo en posición vertical mientras mueve el carro a una nueva posición o cuando el péndulo se empuja hacia delante (perturbación de impulso ).
El péndulo invertido es un problema de control clásico, normalmente cubierto en clases introductorias de controles y dinámica, además es muy conocido por su excelente analogía para el diseño de un controlador de vibraciones en las plataformas
