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Modelo matemático del péndulo invertido El objetivo de este capítulo es encontrar una expresión matemática que represente el comportamiento físico del sistema.
El objetivo del presente trabajo es modelar y controlar un sistema de péndulo invertido, con actuador y con sistema de trasmisión, mediante una perspectiva mecatrónica basada en la teoría de diagrama de enlaces.
Este trabajo tiene como objeto el diseño, la simulación y el montaje de un péndulo invertido rotacional o péndulo de furuta. Pretendemos llegar a la creación de un péndulo invertido que tenga como principal misión la de que pueda llegar a ser utilizado en el ámbito académico con fines didácticos.
1. Realizar un modelo matemático del péndulo invertido con rueda de reacción 2. Diseñar los componentes mecánicos del prototipo con un programa de CAD 3D 3. Realizar un modelo y simulación del prototipo con Simulink y Matlab para analizar el comportamiento del prototipo 4.
Modelo Dinámico del Péndulo Invertido. Con la finalidad de entender el comportamiento de los sistemas dinámicos y controlar los sistemas complejos, es necesario obtener modelos matemáticos que los representan.
Formular y construir el modelamiento matemático para la implementación física de un péndulo invertido. Diseñar un controlador PID en un entorno de computación que permita ajustarlo al modelo matemático que se formuló, de manera que se puedan establecer las condiciones de diseño ideales.
Este trabajo presenta el desarrollo y control de un péndulo invertido rotacional (péndulo de Furuta). Un ejemplo de este tipo de sistemas son las aeronaves, vehículos espaciales, vehículos submarinos, barcos, satélites y robots construidos por barras y uniones articuladas pasivas y activas. Algunas veces, la subactuación
